自動上下料機械手主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。執(zhí)行機構分為手部、手臂、軀干； 驅(qū)動機構主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動；控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。下面我們就來簡單講講一部分：

一、自動上下料機械手的執(zhí)行機構分為手部、手臂、軀干。

（1）手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。自動上下料機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

（2）手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使自動上下料機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要明確地定位。

（3） 軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構的支架。

二、自動上下料機械手所用的驅(qū)動機構主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。

1.液壓驅(qū)動式自動上下料機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動上下料機械手執(zhí)行機構進行工作。

2. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成。

3.電力驅(qū)動是自動上下料機械手使用得最多的一種驅(qū)動方式。